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今回はイーケイジャパンのフォロについて考察してみます。
１．電源について
『フォロ』は単四電池4本（６V)で動きます。
基板を見る限りは、内部で電源を作ってるようには見えません。
また、左右の目に当たる赤外線受光素子も６V直で駆動されています。
とすると、電池が減ってきたときにセンシングする距離が変わってしまうと思われます。もしかすると、電源電圧を監視して、センシングの閾値をリニアに変動させてるのかなぁ？そうすれば多少はセンシング距離を一定にできるのかな？
２．左右のセンシングについて
波形を見ていないので、確実なことは言えませんが、左右を識別するために
赤外LEDからは、別々の変調をかけた信号が出力されていると想像できます。
そうすることで、右の赤外LEDからは右の受光素子、左もしかりという具合にしないと
このような制御はできないですよね。。。
取説をよく読むと、「光に信号を乗せて、いろいろな通信をしたり…略」と書かれています。
３．電源スイッチについて
『フォロ』は額のタクトスイッチを長押しすることで、電源のオン・オフが可能です。ということは、電源を１００％オフにすることができません。
おそらく、取説に書かれている「電源を切る」はあくまでもマイコンをスリープさせるだけで、電池はわずかずつ消耗しているとおもわれます。
個人的には、リセットスイッチが欲しいところですが。。。最悪、暴走したら電池を抜けばいいから、いいのかな？
４．六足歩行について
機構は専門外のため、詳しく書くことはできませんが、２モータで前後と上半身を左右に回転させて、方向を制御するのは素晴らしい機構だと思います。
この機構が六足歩行のメジャーな手法なのか、イーケイジャパンオリジナル機構なのかはわかりませんが、素人目にみて、よくできていると思いました。
というわけで、プログラムを工夫してコストを安く抑えているのが伝わってきます。
